Die Anfänge der Pfadfinderbewegung im Aargau gehen auf das Jahr 1916 zurück. Vier Jahre nach der Gründung des Schweizerischen Pfadfinderbundes 1912 wurden sowohl in Baden als auch in Aarau Pfadfindergruppen ins Leben gerufen, die ihre Aktivitäten jedoch nach einigen Jahren wieder einstellten. Den Anstoss zu einer nachhaltigen Entwicklung gab die Gründung der Abteilung „Adler Aarau“ im Jahr 1919, der bald Abteilungen in Zofingen, Schafisheim, später auch Baden, Rymenzburg und Schöftland folgten. Am 13. März 1920 erfolgte die Gründung des Kantonalverbandes, der vor allem eine gemeinsame Leitendenausbildung, die Vertretung in der Öffentlichkeit und die Förderung der Pfadfinderbewegung im ganzen Kanton zum Ziel hatte.

Gegen Ende der zwanziger Jahre wurden örtlich Rovergruppen gegründet und Mitte der dreißiger Jahre entstanden auch Gruppen für jüngere Kinder, die so genannten Wölfe. Seit dem Jahre 1978 gibt es in der Region Baden eine Pfadfinder-Trotz-Allem-Abteilung. Im Laufe der siebziger Jahre entwickelte sich in einzelnen Abteilungen und später auch auf kantonaler Ebene eine immer engere Zusammenarbeit mit den Pfadfinderinnen. Zusammenlegungen erfolgten zuerst auf Abteilungs-, dann im Jahre 1987 auf Bundesebene und schließlich am 14. Januar 1989 zwischen den beiden Aargauer Kantonalverbänden (Jungen und Mädchen). Im Jahr 2023 wurde die Abteilung «Pfasyl» welche Pfadi für Kinder und Jugendliche zu ermöglicht, welche ihre Heimat verlassen mussten in den Kantonalverband aufgenommen.

Liste der neu entstandenen Abteilungen im Kanton Aargau bis 1934 (Quelle: 2. Abteilungsbuch der Pfadi Zofingen – http://www.pfadizofige.ch/index.php/jubilaeum/blog?start=20)